中山升降车公司  升降车SBW系统路感模拟控制策略   中山升降车公司, 中山升降车, 中山升降车多少钱  路感概述, 在传统升降车中，转向系统的功能大体包括以下两点：（1）驾驶员操纵转向盘控制左右前轮的转角来改变升降车的行驶方向。（2）凭借转向盘（反作用）力，将整车的运动状态和轮胎的受力情况传递给驾驶员，这种传递给驾驶员的感受即是路感。而对线控转向升降车而言，SBW系统的功能可以概括为：（1）驾驶员操纵转向盘，凭借传感器信号将驾驶员的转向意图发送给控制器，由控制器驱动转向电机控制左右前轮的转角来改变升降车的行驶方向。（2）根据升降车行驶状态参数、轮胎的受力状况和路面信息，由控制器驱动路感电机反馈给驾驶员一定的转向盘力矩，来模拟路感。因此，有效的路感信息是保证升降车转向功能不可或缺的一部分。

    路感模拟方法,  由于SBW系统结构的特殊性，路感的获取方法比较自由。就目前而言，几种常见的路感模拟方法有：（1）传感器测量法。即直接在齿条上安装拉压力传感器来测量转向时齿条的受力，并反馈给驾驶员。传感器检测具有简单精确的优势，但是成本较高且需要预留安装空间。（2）动力学模型计算法。利用升降车动力学模型，由轮胎侧向力、主销内倾角、主销后倾角以及拖距等参数计算转向阻力矩。但是凭借该方法获取的路感通常并不准确，因此一些学者试图在升降车动力学模型的基础上建立观测器，以获取相对准确的路感信息。（3）磁流变液的反馈法。利用磁流变液体的固液态可逆和可控的转换特性，利用传感器采集转向盘力矩和转角信号并发送给控制器，有控制器控制励磁线圈中的电流来改变磁场强度，从而控制磁流变液的粘度产生阻力矩反馈给驾驶员。凭借该方法获取的转向盘力矩并不是真正意义上的“路感”，虽然转向盘力矩的设计更加自由，但是没有考虑升降车的行驶状态和路面状况。（4）参数计算法。利用路感是模拟生成的特点，将转向盘力矩设计成包含车速、转向盘转角、侧向加速度等升降车运动状态或路面附着系数的函数，来实现路感的模拟。该方法发挥了SBW系统路感可以根据驾驶员的需求自由设计的优势，同时也将升降车当前的行驶状态信息考虑在内，更有利于驾驶员的操纵。本文综合考虑了上述几种方法，最终选取参数计算法对SBW系统路感进行模拟。通过考察转向盘力矩特性的影响因素，建立用于路感模拟的转向盘力矩模型。凭借驾驶员偏好转向盘力矩的试验数据，采用参数辨识的方法得到稳态工况下的转向盘力矩模型，并通过仿真试验得到不同工况下的转向盘力矩。

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    转向盘力矩特性影响, 因素1996年，给出了4000辆车的转向盘力矩特性曲线。为车速100km/h，转向盘以0.33Hz正弦输入的情况下，转向盘力矩与侧向加速度的关系曲线。不难看出，转向盘力矩随着侧向加速度的增大而增大。是侧向加速度分别为0.05g和0.1g，转向盘以0.33Hz正弦输入的情况下，转向盘力与车速的关系曲线。1999年，通过多名驾驶员操纵驾驶模拟器，测试当侧向加速度为0.3g时，驾驶员所偏好的转向盘力矩随车速的变化趋势。以及不同车型转向盘力矩与车速的关系。(a)驾驶员所偏好的转向盘力矩与车速的关系, (b)不同车型转向盘力矩与车速的关系.  驾驶员所偏好的转向盘力矩随着车速的增加而增加，不同车型的转向盘力矩亦随着车速的增加而增加[。此外，借助驾驶模拟器，聘请多名有经验的驾驶员反复进行试验，研究了中高速行驶过程中，不同侧向加速度下中国驾驶员所偏好的转向盘力矩值。

     综上所述，目前普遍认为转向盘转角、车速和侧向加速度对转向盘力矩的影响最大。然而上述研究结果大多是在稳态工况下驾驶员缓慢转动转向盘获取的驾驶员偏好转向盘力矩，没有考虑驾驶员输入不同或升降车行驶工况不同对转向盘力矩的影响。因此，本文在建立转向盘力矩模型时除了考虑转向盘转角、车速和侧向加速度对转向盘力矩影响的基础上，还考虑了转向盘总成的摩擦力矩、高速行驶时必要的阻尼控制、对转向盘起限位作用的限位控制、以及保证驾驶员撒手后转向盘能够回到零位的主动回正控制。本文在这里引入反馈力矩的概念，定义为随升降车状态参数变化而变化的力矩，并且为转向盘转角、车速和侧向加速度的函数。因此，反馈力矩能够在一定程度上反映升降车当前的行驶状态和路面的信息。于是，建立转向盘力矩模型如下：dfdfricdamplimarT，dT为转向盘力矩；fdT为反馈力矩；fricT为摩擦力矩；dampT为阻尼控制力矩；limT为限位控制力矩；arT为主动回正力矩。

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