顺德区升降车出租,   顺德区升降维修车出租,   顺德升降安装车出租,    升降车多自由度机械臂的尾部的升降臂的动力学分析，  主要有三节升降臂，下臂与基座之间是转动关节，第一节升降臂与第二节、第二节与第三节之间均是移动关节，这样的连接关系比较容易分析，下面就每一节升降臂逐一进行分析。

      1下臂的动力学分析下臂与基座之间是转动连接，其角速度是下臂1在基座坐标系的转动角速度矢量，那么可从关节的转角1求得：1=[001]T（5.1）1=[001].  

        2中臂的动力学分析,    下臂与中臂之间是移动连接，根据其关节变量1与d2的值，可以计算出中臂的2v和w2.   

         3上臂的动力学分析,    上臂与中臂的连接方式是也是移动连接，这与中臂的动力学分析是类似的，通过其关节变量1、d2与d3，就可以算出上臂的角速度和速度值.  

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            伸缩臂的动力学分析,   伸缩臂的动力学分析，与升降臂的分析类似，伸缩臂的尾部与升降臂的连接是转动副，伸缩臂的第1、2、3节臂之间的连接均是移动副连接。

           1第一节臂的动力学分析,    第一节臂与伸缩臂之间是转动连接，根据相关关节变量的值，可以计算出第一节伸缩臂的速度值.    2第二节臂的动力学分析第一、二节臂之间是移动副连接.   3第三节臂的动力学分析第二、三节臂之间是移动副连接,在关节变量已知的情况下，可以计算出第三节伸缩臂的相关变量值.    

          4末端执行装置的动力学分析,    末端执行装置与伸缩臂之间是转动副，并且末端始终为水平位置.   以下为欧拉运动的方程式和牛顿运动的方程,   i1iF是臂i1对臂i的作用力，i1iM是臂1对臂i的作用力矩，1,iicr是轴i的坐标系原点i1o到质心ic的矢径；iI是臂i相对于其质心ic的惯性矩。计算某一工况时，把参数、变量的值带入有关公式计算得出各个力臂在工作过程中的运动速度和加速度，以及各个相邻力臂相互之间的作用力和作用力矩，建立动力学模型，也为动力学仿真分析提供理论依据。

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