|广州升降车出租|广州升降车出租公司|广州升降车公司|     🔵打得一拳去,   免得百拳来 🔵    推土机工作装置自动控制方案设计.      工作装置的自动控制系统在本次本推土机工作装置自动控制研究中主要对以下两个方面进行改造和研究：1.铲刀升降自动控制铲刀升降自动控制系统是根据推土机在作业过程中，对铲刀操控和铲刀工作存在的不足和缺点而提出的一种控制手段。推土机在整个作业流程中，克服切削阻力是借助推土机的牵引力来完成的，其铲土、运土、卸土、回程四个过程中虽然对推土机的要求不尽相同，但所有的作业方式都是与推土机的发动机性能相关联的。其切削阻力越大，发动机的转速就越低，反之切削力小，发动机的转速高，同时切削力和推土机的滑转率也有关联。通过借助传感器测得转速和滑转率。再有ECU控制系统处理分析控制，根据两者的变化实时控制铲刀的升降，使其一直工作在满载荷工况下。2.铲刀调平自动控制推土机在其作业后期为精推过程，要求保证作业场地的平整程度要高，因此需要对铲刀进行调平控制。其原理就是通过加装传感器，检测铲刀高度。然后通过微机控制器进行分析计算，输出信号到执行机构，调整铲刀高度并稳定保持铲刀的高度，使推土机稳定的进行平整作业。

        自动控制系统改造的原则,  对推土机工作装置的自动控制改造过程中，可根据对推土机实现的功能要求，进行控制对象的选择，通过增加液压和电器元件，建立相对独立的推土机作业控制系统。其原则为1.提高推土机工作装置的工作效率，需要对发动机的载荷分配更加的科学有效。2.提高推土机水平作业的平整度，需要对推土机的铲刀进行有效地控制，而对铲刀的控制是通过对电磁阀的控制来实现的。

  

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          工作装置自动化的方案的制定:　通过前面推土机各项结构和性能的分析，可以得到:要实现推土机工作装置的自动化，必然要对推土机的工作装置和液压系统进行改造，使其具备推土机工作装置自动化的要求。因此推土机工作装置的自动控制系统，它由控制系统、传感器、液压系统、工作装置等多个部分组成。铲刀自动控制系统采用电液控制技术。系统主要由三部分组成的：1.执行机构，铲刀的升降是通过液压系统的变化来实现的。2.微机控制部分；3.传动系统的检测部分。其中执行机构和微机控制部分是以电液接口部件一电液比例阀连接的，操作员通过驾驶室里微机控制器，将控制指令外键盘输入，通过控制系统驱动电液比例阀的先导阀，进而影响方向阀，最终提升或下降油缸，进而控制铲刀。完成对铲刀动作的控制。主要是通过对传动系统在作业条件下发动机转速，油门开度，和履带与带轮滑转率的变化来调整或者修正推土机工作装置的运动轨迹和作业方式。 整个推土机的自动控制系统由ECU、开关与指示、各类传感器、发动机、液力变矩器、传动机构、履带轮、铲刀、液压缸、电液比例阀构成。推土机的工作装置的自动控制系统工作过程为，推土机在工作过程中，各传感器将检测的信号输入ECU，ECU通过运算和处理，优化，再将信号输出到电液比例方向阀，进而控制液压缸，达到铲刀自动控制的目的。同时又将输出信号反馈回发动机，使发动机效率达到最合理的匹配。

   　  数据采集的选择,  车辆参数测置系统推土机参数测置系统由两部分组成，首先是操作员意图部分，推土机工作是在操作员的意图下工作的。第二部分是推土机工作状态参数检测部分，在工作时，推土机的自动控制系统要快速直接正确的识别各工作参数，并根据各参数实现操作员的操作意图，甚至在操作员暂时脱离操作时，也能完成预设工作。操作员意图的识别是通过各个传感器对每个控制信号的检测并将检测的信号通过转变后送到微机控制单元，通过微机单元进行分析，计算后输出到执行机构。需要传感器测量的状态参数有发动机转速、工作阻力、滑转率、铲刀液压缸位置、铲刀倾斜转角以及推土机中传动系统的一些非常重要的参数等。推土机的状态参数直接反映了推土机的工作状态，通过对各个参数采集和数据分析，可以很容易的判断出推土机工作状态是否达到最优的工作状态，自动控制系统据此通过改变控制参数让推土机达到最佳的工作性能。因此准确，快速，可靠的测量和识别各个控制信号是实现推土机工作装置自动控制的前提依据。

       

　　控制信号的选择, 由于推土机的工作环境相对恶劣，在工作时需要推土机不断的根据地面环境的变化的进行变化，操作动作频繁变换，工作阻力也随时变换，而且常常是剧烈变化，这对操作员有较高的要求，要求操作员根据工况的变化迅速操作手柄，是推土机工作在稳定合理的工作区间。对手柄的操作是由操作员凭借自己感官和经验进行，但是人的感官和经验存在一定的不可靠性和延时性，这会导致推土机不能完全发挥其性能。因此用先进的控制技术改造传统的机械，使工作装置实现自动化控制，控制信号是完成自动化改造的第一步。

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