多体仿真软件ＲｅｃｕｒＤｙｎ及其宏观建模,    佛山出租升降车, 佛山出租升降车14米, 佛山出租升降车多少钱   新一代多体系统动力学仿真软件。它采用相对坐标系运动方程理论和完全递归算法，非常适合于求解大规模的多体系统动力学问题。借助ＲｅｃｕｒＤｙｎ的强大功能，用户可以建立起系统绞的机械虚拟数字样机撲型，并对其进行运动学、动力学、静平衡、特征值等全面的虚拟测试验证，通过判断仿真测试的数据、曲线、动画、轨迹等结果，据以进行系统功能改善实现创新设计。钢缆在被划分为微元再由Ｂｕｓｈｉｎｇ连接之后实际上就是一个多体系统，所以非常适合在ＲｅｃｕｒＤｙｎ中建立模型，并通过ＲｅｃｕｒＤｙｎ的强大功能快速求解。由于软件并未提供将细长钢缆微元的功能，所以需要通过逐个建立圆柱体微元，并逐个添加Ｂｕｓｈｉｎｇ以及设置各类参数。对于我们所要建立的钢缆模型，动辄成百上千的微元数量来说，这是难以想象的重复劳动。幸而ＲｅｃｕｒＤｙｎ自带了ＰｒｏｃｅｓｓＮｅｔ二次开发平台来进行宏观建提，可以方便的实现参数的重复的建模、仿真及后处理的自动过程。同时ＰｒｏｃｅｓｓＮｅｔ也提供标堆的开发工具Ｃ、ＶＢ以及与ＲｅｃｕｒＤｙｎ函数的接口，通过共享．ＤＬＬ文件，方便地实现ＰｒｏｃｅｓｓＮｅｔ应用过程。传统的手动建模Ｗ其直观录活的特点，成为初级建模的不二选择。相对于传统手动的建模方式，有以下特点是手动建模不能比拟的：１）快逮。电脑执行宏观代码的速度远快于人机接口执行速度，并且重复的劳动是手动建模所不能接受的。２）精确。宏观建模的对象完全通过参数给定，不存在手动建模对象重复时难Ｌ义选择的图扰，而且手动建模－？旦对象错误，后续排查是十分艰难的。３）代码复用。对于一些常用的建模动作，可以打包成函数的式快速调用钢绳的轴套力建棋大大提高建模效率，方便了代码的维护。基于以上原因，对于钢缆模型重复的建模和添加轴套为的动作，本文选择使用也必须使用宏观建模来对钢缆进行建模。代码式的建模还意味着可以通过常量控制整个系统的尺寸，实现批量系列的建模。

      对钢缆进行宏观观建模,  提供了Ｃ＃和ＶＢ两种语言进行宏观建模，在此本文采用了Ｃ＃语言。Ｃ＃是面向对象的编程语言，可以方便的将相关的算法封装在一个类中，大大方便了代码的复用以及维护。在使用Ｃ＃宏观建模中，ＲｅｃｕｒＤｙｎ中的毎一个类型，如圆柱、绞约束、轴套力等等，都是一个类。而所创建对象就是类的一个实现。Ｃ＃的宏观建模就是Ｗ创建实例的方式实现的。整体宏观建模Ｃ＃编程代码将Ｗ附录形式提供。钢缆总体的建模过程是：１）确定微元后的圆控体节点的坐标；按照顺序在坐标间建立设定半径的圆拉体刚体比；３）在空间轮廓和轮系间添加圆括间接触；４）其他所需的实体、约柬和作用力。下面将就其具体宏观建模过程进行说明。

     确定微元后的圆柱体节点坐标, 为了确定傲元后的圆植体节点的坐标，本义设计了一个单独的类，该类封装了生成节点序列的函数, 简称生成函数以及这些函数计算过程中所需的函数，生成的节点序列中，供后续生成圆柱微元使用。Ｖｅｃｔｏｒ类为向量，其内部封装了向量常用的运算，也可以用来表示点。钢缆的起点ＶｅｃｔｏｒＰｏｓ（也即创建节点序列时的迭代点，造代点在生成节点钢绳的套力建棋序列的过程中在钢缆轨迹上移动）在初始Ｐｏｉｎｔ类的对象时由粪的构造函数确定，然后通过生成函数生成节点序列的同时移动该点，最终通过生成函数的组合获得所需的节点序列。对于在牵引绞车的牵引机构中绕行的钢缆，其形态主要有直线和圆弧两种典型形态。所在Ｐｏｉｎｔ类中封装了ＶｅｃｔｏｒＥＰｏｉｎｔ）和ｐｕｂｌｉｃｖｏｉｄＣｒｅａｔｅＡｒｃＲｏｐｅ两个函数用以生成相应形态的钢缆。也就是说程序可以创建直线缆段和圃弧缆段首尾相接的钢缆节点序列。ＣｒｅａｔｅＳｔｒｉｇｈｔＲｏｐｅ函数生成直线节点序列，它的输入是直线的终点ＥＰｏｉｎｔ，将会在迭代点到终点的连线上创建节点序列，并将迭代点移动到终点上。ＣｒｅａｔｅＡｒｃＲｏｐｅ函数生成圆弧节点序列，它的输入是方向ｄｉｒ、角度ａｎｇｌｅ和圆伯ｃｉｒＣｔ，函数将ＷｃｉｒＣｔ为圆迭代点到圆记、距离为半径，ｄｉｒ向量右手螺旋定则为旋转方向，ａｎｇｌｅ弧度为角度生成节点序列，并将迭代点移动到终点。通，过这两个函数的有机组合，可以生成任意直线和圆弧组合的钢缆摸型的节点序列。由于圆桓徵元长度为一常量，而在生成过程中和最终的钢缆长度不能保证是该養度的整数倍，所以函数生成的节点序列数对其做向上取整处望，以使实际创建的钢缆覆盖并超出期望的终点。细线为钢缆理想執迹，粗线为钢缆微元轮廓，Ｐ点为直线和画弧的分界点。钢缆模型由右向左创建，绳元１创建完成后剩下的长度不足一段微元长，函数将继续创建微元至Ｅ点超出Ｐ的长度，再进入圆弧段钢缆的创建。因此在生成节点序列的过程中（如生成完直线段，准备生成弧段时），迭代的终点（即实际钢维模型的轨迹点，如上图Ｅ点）和期望终点（即输入参数计算得到的位置，并不保证重合，而圆弧生成函数的参数是相对形式的，多次调用将导致累积误差，使钢缆模型和输入参数的理源模垫有较大误差。在Ｐｏｉｎｔ类中添加ＶｅｃｔｏｒｔｒａｃｋＰｏｓ，用来记录期望的终点圆弧生成函数的相维的轴套力建摸对位置计算将以它作为标堆。牵引绞车的钢缆绕行于绞车圆控外侧，而生成函数生成的节点序列代表的是钢缆圆栓轴线上的节点，所以生成函数的参数应当输入钢缆半爸修正后的值。理想的钢缆绕绞车圆柱时应当是一个圃，而本文所创建的钢缆模型由于被徵元为若干个圆柱刚体，所以在绕圆控时在沿钢缆圆柱轴的横截面上实际上是一个多边形。为了保证钢缆绕在绞车圆柱的外侧，即绞车圆柱截面圆接于钢缆圆控内侧边线，钢缆轴线所组成的多边形需要外接于钢缆半径修正后的截面圆。——钢缆微元半径；此时钢绳节点坐标与圆／心之间的距离．钢缆微元长度；实际函数根据由１）节点到圆距离为及２）下一节点到节点距离为；３）垂直ｄｉｒ并确定旋转方向，三个条件来确定下一节点位置。计算得到的节点位置被添加进ｊｏｉｎｔＬｉｓｔ，并用该节点位置赋值给Ｐｏｓ，继续进行下一节点的计算。所有生成函数执行完毕后，ｊｏｉｎｔＬｉｓｔ中所记录的节点坐标序列将能顺序连接成目＃钢缆。如果需要建立《条钢缆，就需要多个实体的Ｐｏｉｎｔ类来执行生成密数。

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     生成设定半径的面柱体刚体利用步骤:  １）的坐标序列，通过Ｐｏｉｎｔ）函数来生成微元的实体和空间形状，并在微元间添加为。ＲｅｃｕｒＤｙｎ的Ｐｒｏｆｅｓｓｉｏｎａｌ模块中提供了丰富的建立仿真模型所义、要的組件包括：Ｂｏｄｙ用来建立简单形状的实体，包括点、立方体、圆柱等等形状。 用来建立实体间的约束，包括围结、较接、万向节等现实生活中实际存在的约束，也包含了线约束、平行约束、固定距离等等抽象约束。Ｆｏｒｃｅ用来创建实体间的作用力和扭矩，包括与距离或转角相关弹力、指向点和轴的作用力和扭矩、固定方向的作用力和扭矩以及如轴套为等的组合力。Ｃｏｎｔａｃｔ用来创建实体间的接触，通用的Ｓｏｌｉｄ接触适用于大部分场合，可以由实体的凡何外形直接创建。该模块内还提了更加细分的接触类型，如下文所要用到的圆柱与圆柱间的接触。细分的接触类型相较Ｓｏｌｉｄ棲触可以提供更高效的计算方式提高求解效率，这对数量巨大的钢缆徵元来说是十分必要的。但是同时圆柱间接触也要求接触对钢缆的轴套力建模象是圆桓实形ＧｅｏｍｅｔｒｙＣｙｌｉｎｄｅｒ而非ＩＢｏｄｙ。在ｅｃｕｒＤｙｎ的建模逻辑中，实际对象旧ｏｄｙ代表了所创建的对象，该对象可以拥有实形、表面、有向点等几何内容。而实体的属性中则包含质量、初始运动状态等信息。在手动建模界面下使用Ｂｏｄｙ创建旧ｏｄｙ对象时同时创建了实形，而在宏观建模中所有这些过程的创建都可独立开来。可以通过ＣｒｅａｔｅＢｏｄｙＧｅｎｅｒａｌ仅仅只创建旧ｏｄｙ而不创建实形，也可以使用ＣｒｅａｔｅＢｏｄｙＣｙｌｉｎｄｅｒ创建圆柱同时创建圆柱实形。所创建的形状将以默认命名方式建立在ＳｏＭｓ目录下。该目录在宏观建模中以Ｃｏｃｔｉｏｎ的式存在于旧ｏｄｙ实例的ＧｅｏｍｅｔｒｙＳｏｌｉｄＣｏｌｌｅｃｔｉｏｎ下。使用也ｏｄｙ实例封装的Ｇｅｎｔｉｔｙ函数就可以获取该实形，用于圆控间接触的创建。 如果所创建的微元并非第一个微元，函数将会将其与上一个微元之间创建轴套力，并设置刚度矩阵和阻尼矩阵的参数。需要注意的是，创建轴套为时徵元间的相对姿态将会被设置为默认姿态，如果刚度矩阵不为０，那么所创建的钢缆在不受力时的平衡状态就是创建时的姿态，当钢缆受力改变姿态的时候，轴套为会以初始姿态为基准提供反向抵抗这种变形的力。也就是说如果创建的是圆弧缆段，那么需要施力将其稱直，而自然不受为的状态下该缆段的将恢复原来创建时的圆弧形状。而实际模型应当是：自然不受力状态下保持直线，在缠绕轮系的情况下才呈现出创建时的姿态，所以这里需要设置轴套力参考点Ｍａｒｋｅｒ的方向至平行钢缆微元轴线。

    添加圆栓间接触以及其他所需的实体、约束和作用力使用Ｇｅｎｔｉｔｙ函数获取圆控筒和钢维微元的实形，然后使用Ｃｙｌｉｎｄｅｒ为钢缆微元和圆柱筒之间逐一添加接触，并使用所创建的Ｉｃｏｎｔａｃｔ的实例内封装的函数批量设置摩擦系数。至此钢缆已经建模完毕，后续需要根据实际钢缆工作场景添加其他实体旧ｏｄｙ、约束ＩＪｏｉｏｎｔ和作用力ＩＦｏｒｃｅ，这些动作可在手动建模中灵活的完成，可以在宏观建模中添加代码Ｗ快速准确的完成。创建的方式与旧ｏｄｙ创建方式类似。在仿真后处理中的值用‘仿真结束后，将会把仿真结果记录在后缀名为ｒａｄ的文件中。遁过后处理模块中可以绘制毎个实体的位移、速度、加速度及受力、约束、作用为的为等仿真结果对时间的曲线。而对于钢缆模型，我们更希望得到这些量对在钢缆上位置的曲线图。同样的，利用宏观命令，可以获取毎个钢缆单元或轴套为的特定仿真结果，并使其对序号绘制曲线。同样，可以量导出这些仿真结果，在其他软件，如ＭＡＴＬＡＢ中绘制更加复杂的曲线。  

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