中山出租升降车  升降车转向盘总成的结构和参数， 中山出租升降车, 中山升降车, 中山升降车公司 建立其动力学模型如下：（1）转向盘至转矩传感器部分模型为：swswswswswsenfricT，swT为驾驶员输入力矩；swJ为转向盘转动惯量；swB为转向盘阻尼系数；sw为转向盘转角；senT为转矩传感器的力矩值；fricT为转向盘总成等效摩擦力矩。 

    （2）转矩传感器模型为：sencswmmT  ，ck为转向柱扭转刚度；m为路感电机转角；mg为路感电机减速器减速比。

    （3）转矩传感器至路感电机部分模型为：mmmmmsenmT ，mT为路感电机电磁力矩；mJ为路感电机转动惯量；mB为路感电机阻尼系数。

   （4）路感电机电学平衡方程为：emURI mtaTkIaU为路感电机电压；aR为路感电机电阻；aI为路感电机电流；aL为路感电机电感；ek为路感电机反电动势系数；tk为路感电机电磁力矩系数。

       转向执行总成的结构和参数。于是，可建立其动力学模型如下：（1）转向电机模型为：mkgxrTJBg，Tfm为转向电机电磁力矩；fmJ为转向电机转动惯量；fmB为转向电机阻尼系数；fm为转向电机转角；fck为转向执行总成扭转刚度；fmg为转向电机减速器减速比；rx为齿条位移；pr为小齿轮分度圆半径。

    （2）转向电机电学平衡方程为： faU为转向电机电压；faR为转向电机电阻；faI为转向电机电流；faL为转向电机电感；kfe为转向电机反电动势系数；ftk为转向电机电磁力矩系数。

    （3）齿轮齿条机构模型为：，rM为齿轮齿条质量；rB为齿轮齿条阻尼系数；rackF为等效到齿条上的阻力；fblT和fbrT分别为左前轮和右前轮主销回正力矩；fll和frl分别为左前轮和右前轮转向摇臂长度。

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       整车参数CarSim软件是一款专门针对汽车动力学的仿真软件，其具有丰富的轿车、SUV、轻型货车的建模数据库，建模精度高且运行高效、稳定、可靠。本文将以项目合作公司提供的小型SUV为原型，在CarSim中建立整车模型。 整车长mm4325,整车宽mm1765,整车高mm1660,整车质量mkg1255,汽车绕z轴转动惯量Jzkg.m21523,轴距Lmm2560,质心到前轴距离amm1010,质心到后轴距离bmm1550,前轮轮距Bfmm1480,后轮轮距Brmm1475,前轴载荷Fzfkg76013,后轴载荷Fzrkg495,整车质心高度hmm650.

       CarSim建模参数与仿真工况设置（1）车身参数在CarSim中整车特性参数设定界面选择C级车，并根据上述参数修改车身参数。（2）轮胎模型选择CarSim自带的Pacejka5.2Model轮胎模型，即“魔术公式”轮胎模型。“魔术公式”由荷兰教授Pacejka提出，用于“复合滑移”理论近似处理不同的路面附着系数，并采用试验数据插值的方法确定轮胎受到的纵向力和侧向力。由于SBW系统的动力学模型在Simulink中建立，因此在建立整车模型时需要关闭CarSim中的转向系统。此外，将仿真中不需要用到的或者对仿真结果影响不大的系统选择为默认设置。

   （3）仿真工况设置根据不同仿真试验的要求，可在CarSim中仿真工况设定界面设置不同的工况。本文在仿真时需要修改的设置的选项包括车速、仿真时间、道路选择，并且选择转向盘输入为NoSteer，其他设置均为默认。

     CarSim输入输出设置,  在CarSim-Simulink联合仿真中，输入到CarSim整车模型中的参数为左前轮转角和右前轮转角。输出到Simulink动力学模型中的参数包括车速、左前轮主销回正力矩、右前轮主销回正力矩、侧向加速度、横摆角速度、质心侧偏角、转向盘转角、左前轮转角、右前轮转角和仿真时间。

     

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