升降车出租, 高明升降车出租, 高明升降车出租公司,   本文的控制目标是为升降车系统设计一种自适应跟踪控制器,在系统参数存在不确定因素和外界干扰的情况下,能够保证系统状态渐近跟踪目标轨迹.为了方便接下来的控制器设计与稳定性分析,定义如下跟踪误差:   基于以上跟踪误差与控制目标,构造正定函数  (9)其中, 控制增益矩阵,  随后引入的控制增益.对两边关于时间求导数并进行整理,  中可测回归向量  和系统参数向量.对于实际升降车系统而言,吊绳的绳长、负载、升降车与桥架的质量以及空气阻力系数等存在着不确定性或不可测性.为实现控制目标,在此基于式形式,设计如下自适应跟踪控制器:  为控制增益;   正定的对角更新增益矩阵.那么自适应跟踪控制器能在存在上述不确定因素的情况下实现对升降车的精确定位和负载摆动的有效抑制,  .摩擦力模型中的参数并不满足线性参数化条件,但是它的大小取决于摩擦接触面的材料,受负载的质量等参数变化影响不大,可以通过离线实验利用非线性最小二乘拟合方法事先得到.2.3闭环系统稳定性分析定理1.自适应跟踪控制器能保证升降车的位置、速度渐近跟踪上目标轨迹,并且负载的摆角、角速度渐近收敛到零,即为了测试自适应跟踪控制器的性能,我们在实验平台上进行了验证实验.实验由不确定性测试实验和鲁棒性测试实验两部分组成.实验将验证控制器在负载质量和吊绳绳长存在不确定性因素时的控制性能与系统状态变化情况;  检验当负载质量和吊绳绳长发生变化时控制器的控制效果,方便与实验1进行对比.实验1.不确定性测试实验.已知实验平台上的系统参数如下: 约±1%的测量误差.经过离线实验拟合得到的摩擦力模型参数   选择如下目标轨迹参数:  经过充分调试后,控制增益选取   从中可以看出,升降车经过6秒左右便准确无超调地到达了目标位置.在整个过程中,负载摆角θx和θy幅值均为2◦左右,且在升降车到达目标位置后很短的时间内便迅速向零收敛,有效地抑制了负载的残余摆动.根据吊绳绳长约为0.7m,可以计算负载在X方向的最大摆动距离, 在Y方向的摆动距离不超过. 另外,观察图中两个方向上控制量的变化可以发现在2秒和5秒左右,它们存在一定的抖振现象,究其原因是当升降车在低速运行时,由于存在Stribeck效应,摩擦力会突然变大,不再与速度相对应,并且轨道上摩擦力的分布也不均匀,导致所选用的摩擦力模型在升降车低速运行时与实际摩擦力模型有所差异.在升降车启动和快要到达目标位置时,速度变得很小,此时摩擦力的变化反映到控制器中便是控制量的切换.  

      设计的自适应跟踪控制器在实现升降车的精确定位与对负载摆动有效抑制的同时,对系统中存在的不确定性因素和外界干扰有着较强的鲁棒性,进而验证了其良好的控制性能,  本文设计了一种目标轨迹自适应跟踪控制器.该控制器不仅可以实现升降车在二维空间的准确定位,而且可以有效地抑制传送过程中负载的摆动,尤其是负载停止运行后的残余摆动.该控制器利用自适应策略,可以根据系统响应来对吊绳绳长等参数进行在线估计,并实时地调整控制输出,从而提高了整个系统对外界环境的适应性.