升降车租赁, 佛山升降车, 佛山升降车出租, 升降车变速驱动下上臂与作业平台铰接处的点运动学特性,   在匀速驱动下臂架变幅速度的波动小、平稳性较好；而在变速驱动下，臂架变幅的平稳性较差，当驱动加减速度较小时臂架平稳性好，驱动加减速度大的情况下，变幅速度波动大、平稳性差，特别是在起动和停止时，这种现象更加明显。对臂架机构柔性体模型，给中臂的两个驱动液压缸加载相同的平移速度模拟双虹同步驱动情况，仿真上臂与作业平台铰接处的点分别在轴方向的位移情况。双缸同步驱动下上臂与作业平台铰接处点的位移情况给中臂的一个驱动液压社加载平移速度，另一个加载平移速度，模拟双赶驱动不同步情况，仿真上臂与作业平台铰接处的点分别沿、、轴方向的位移情况，双缸不同步驱动下上臂与作业平台铰接处点的位移情况比较双赶同步驱动与双缸不同步驱动的仿真结果，可以明显发现，在方向上，其位移变化基本相同。但是在轴方向，相比同步驱动，不同步驱动情况下其位移左右偏移量大，震动明显。改变不同步虹伸出速度的相位值，模拟双组驱动时的不同步程度，分别仿真上臂与作业平台铰接处的点在方向的位移变化。  双虹驱动不同步下上臂与作业平台铰接处点向位移变化结论：可以得出影响臂架变幅平稳性的两个重要因素——双赶驱动下双虹动作的同步性，同步性越好则臂架变幅越平稳；臂架驱动液压缸活塞杆伸缩速度特性，尤其在起动及停止过程，活塞杆伸缩时速度变化越平缓则臂架变幅越平稳。本章小结要了解臂架的运动平稳性就必须对臂架机构进行运动学分析。

     以升降车为例，在获得其臂架机构的各项性能、规格数据的基础上，联合应用和软件工具分别建立了其刚体模型和柔性体模型，并在环境下分别对刚体模型和柔性体模型进行运动学仿真。在臂架机构运动学仿真的过程中，针对臂架的平稳性，分别就不同的驱动速度，包括模拟双赶驱动的不同步性，得出了不同的运动学仿真结果。最后，通过对这些仿真结果的对比分析，发现了影响臂架运动平稳性的若干因素，为后续幵展如何改善臂架变幅平稳性的相关工作提供了理论依据.  由臂架运动学特性分析可知，在采用双虹驱动的情况下，如果两个液压航的伸缩动作不同步，将会使臂架产生沿轴向的扭转，造成臂架侧弯，引发沿向的震动，其震动的程度与两缸的不同步程度成正比，影响臂架运动过程中的平稳性，因此，如何提高升降车臂架双缸驱动的同步性具有重要的现实意义。闭环控制下，升降车的双缸同步驱动控制策略有同步式和非同步式两种。同步式控制策略同步式控制，即实现两个液压缸在同一时刻以相同的速度到达同一位置。该策略的原理，为设定值，为目标位置。油缸控制回路液压控元件—个油控制问路一 一 在同步式控制策略下，两个油缸分别拥有自己独立的电控回路，通过相应的传感器检测同一时刻下各自的动作状态，并以相同的控制量为目标，实现两缸的动作同步。采用这种同步式控制策略，可以在每一个极小的时间范围内达到两虹的相对同步，能够达到很高的同步精度。但是，很明显，这种方式系统组成复杂，适用于对同步精度要求非常严格的场合。 

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     非同步式控制策略是相对于同步性控制而言的。在这种控制策略下，我们选定一个油虹的动作为基准，然后任一时刻下，另一个油虹则以它为目标，始终跟随其动作，最终实现两油缸动作的同步。该策略的原理，图中为设定值，两液压虹活塞杆位移偏差。 油缸图非同步式控制策略原理图，我们以油虹的活塞杆伸缩动作为基准，在任一时刻，传感器检测油缸相对于油缸的同步误差，以该值为反馈量，通过闭环电控回路，控制油虹的液压控制元件，最终实现油虹追随油虹进行同步动作。可以看出，相对于同步式控制方式，该控制方式的同步精度相对要低，但是，该方式的系统组成要简单得多，对于有一定同步精度要求同时又有一定成本控制的场合，则非常适用。本论文的臂架双虹同步控制选用非同步式控制策略。升降车臂架双缸驱动同步控制方案对于升降车，特别是大作业高度的升降车，主臂通常都釆用双液压虹的驱动方式，这种方式提供了升降车更大更稳定的臂架变幅驱动力，使升降车的作业高度更高、载重更重。但是，从目前的应用现状来看，双社驱动的同步性却很难取得非常理想的效果，使得在臂架变幅过程中由于各液压虹的位置不同步造成臂架受力的不平衡，臂架发生扭曲变形，影响臂架变幅的平稳性。

     双缸驱动同步控制回路根据是否有误差反馈检测环节，双赶驱动同步控制回路分为开环控制回路和闭环控制回路两种基本形式。由于开环控制回路不对液压缸的伸出位移进行检测反馈，因此无法抑制或消除动作过程中由于诸多不利因素造成的位移不同步现象，使其同步性能不佳，因此目前升降车的双社驱动更多的是采用闭环控制形式。根据双缸驱动液压回路采用的控制阀不同，闭环控制回路又可分为电液伺服阀液压驱动同步闭环控制回路、比例阀液压驱动同步闭环控制回路和数字阀液压驱动同步闭环控制回路，由于电液伺服阀的固有特性，伺服阀液压驱动同步控制回路具有相当高的同步精度和响应速度，但是该方式下的液压系统抗污染能力差、造价高。比例阀液压驱动同步控制回路方式能够获得较高的同步精度，并且该方式下的液压系统抗污染能力较强、造价较低，是升降车常用的双虹同步驱动控制方式。数字阀是用数字信号控制的阀，是随着数字控制技术的逐渐成熟而出现的新型机电液一体化控制元件，数字阀液压驱动同步闭环控制回路具有结构组成相对简单，易于计算机直接控制，因此是最近比较热门的双缸同步驱动控制方式。比例阀同步驱动控制回路控制原理方框图。 信号处理模块例阀驱动器比例阀一液压——液压缸位置传感器、 本文阐述的升降车臂架双赶驱动同步控制系统以为主控制器实现对整车控制信号的集中处理。目前，主流都具备稳定、精确的运算控制功能，通过与各种模块的组合使用便可以组建性能优良的闭环控制系统，因此，本方案以为运算器，系统原理。  驱动器、比例方向控制阔、液压缸、位移传感器图比例阀同步控制回路结构简图两位移传感器、装在液压虹的活塞杆上，用于检测活塞杆的移动位移，模块将两位移传感器的输出模拟量值转变为数字量值后传递给负责按给定的控制参数进行运算，并将运算结果通过模块传递给比例流量阀的驱动器，最终控制比例方向阀阀口开度，达到两社动作同步的目的。其同步工作方式为：以主动虹的运动位移为基准，从动缸跟随主动社运动，同时根据两虹的位移差进行运算得到调整信号之后，由模块的输出调节通过比例方向控制阀的流量从而改变从动虹的运动速度，达到主动缸与从动社同步的目的。

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